6.1  אישיות אלוה העליון אמר: מי שאינו קשור לפירות מעשיו ופועל מתוך חובה הוא בשלב הנזירות והוא היוגי האמיתי, ולא מי שאינו מצית אש ואינו ממלא כל חובה.
6.2  הו בן פָּאנְּדּוּ, דע כי זו אשר קרויה פרישות זהה ליוגה, התחברות לעליון, שהרי איש אינו יכול להיות יוגי כל עוד לא ויתר על התשוקה לעינוג חושים.
6.3  למתחיל ביוגה בת שמונת השלבים נחשבת פעילות לאמצעי; ולמתקדם ביוגה נחשבת הפסקת כל פעילות חומרית לאמצעי.
6.4  אדם נחשב למתקדם ביוגה בשעה שהוא מוותר על כל תשוקה חומרית ואינו פועל לצורך הנאות חושים, גם לא עוסק בפעילות נושאת פרי.
6.5  על האדם לגאול עצמו בעזרת המיינד, ולא לדרדרו. המיינד הוא ידיד הנשמה המותנית, כמו גם אויבה.
6.6  מי שגבר על המיינד, יהיה לו המיינד לטוב שברֵעים, אולם למי שנכשל בכך, יישאר הוא הנורא שבאויבים.
6.7  מי שגבר על המיינד נוכח בנשמת-העל. זאת כיוון שהשיג שלווה. לאדם שכזה — שמחה וצער, חום וקור, כבוד וקלון — הכול היינו-הך.
6.8  נאמר שאדם הגיע להגשמה עצמית ונקרא יוגי (או בקיא בנסתר) בשעה שהוא מסופק כולו בזכותם של ידע והבנה פנימית. אדם כזה שרוי בנשגב ומושל בעצמו. אז הכול — חצץ, אבן או זהב — שווה בעיניו.
6.9  אדם נחשב מתקדם עוד יותר בשעה שבלבו יחס שווה לדורשי טוב ישרי-דרך, לגומלי חסד מיטיבים, לבלתי מעורבים, לבוררים, לצרי עין, לידידים ולאויבים, לצדיקים ולחוטאים.
6.10  על החותר לנשגב להעסיק תמיד את גופו, מחשבתו ועצמיותו בפעילות שקשורה לעליון. עליו לחיות בפרישות, במקום מבודד ולהקפיד למשול במחשבתו. עליו גם להשתחרר מכל תשוקה ותחושת בעלות.
6.11  כדי לתרגל יוגה צריך לפנות למקום מבודד. צריך לפרוש על הקרקע עשב קוּשַׂה ולכסותו בעור צבי ובבד רך. אל לו למקום המושב להיות רם מדי או נמוך מדי, ומן הראוי להתקינו במקום קדוש. על היוגי להתיישב עליו ישיבה יציבה ולתרגל יוגה למען טיהור הלב תוך שליטה במיינד, בחושים ובפעולות, ועל-ידי מיקוד המיינד בנקודה אחת בלבד.
6.13  על האדם לזקוף את גופו, צווארו וראשו בקו ישר, ולנעוץ את מבטו ביציבות בקצה אפו. ואז, בנפש רגועה ומרוסנת, משולל כל פחד וחופשי לחלוטין מחיי מין, עליו להגות בי בתוך הלב ולהופכני למטרת חייו העליונה.
6.15  על-ידי שליטה מתמדת בגוף, במיינד ובפעולות חדל היוגי בעל המיינד המרוסן מקיום חומרי ומגיע לממלכת אלוהים (למשכנו של קרישנה).
6.16  הו ארג'ונה, איש אינו יכול להיות יוגי אם הוא מפריז באכילה או ממעיט מדי, או ישן יתר על המידה או פחות מן הדרוש.
6.17  מי שהרגלי אכילתו, שנתו, עינוגיו ועבודתו סדירים, יכול באמצעות תרגול היוגה להפיג כל מצוקה חומרית.
6.18  יוגי שבאמצעות תרגול היוגה מטיל משמעת על פעילות המיינד ומתעלה לנשגב — בהיותו משוחרר מכל תשוקה חומרית — נאמר עליו שהתבסס היטב ביוגה.
6.19  היוגי שמחשבתו נשלטת יציב תמיד בהגותו בעצמי העילאי (פַּרַמָאתְמָא), ממש כשם שעששית אינה מהבהבת במקום ללא רוח.
6.20  בשלב השלמות שנקרא טראנס, או סַמָאדְהי, מנוּע המיינד לחלוטין מכל פעילות חומרית על-ידי תרגול היוגה. שלמות זו מאופיינת ביכולתו של האדם לראות את העצמי העילאי באמצעות המיינד הטהור ולהתענג ולעלוץ בו. במצב זה של חדווה הוא זוכה באושר עילאי אינסופי שנחווה באמצעות חושים נשגבים. כשהוא מעוגן כך, הוא אינו סוטה מן האמת לעולם, ובהגיעו לכך הוא יודע שאין למעלה מזה. לאחר שהתמקם בעמדה שכזו, לעולם אין הוא מתערער עוד, אפילו בשעת המשבר הקשה ביותר. זו אכן הגאולה האמיתית מכל המצוקות שמקורן במגע עם החומר.
6.24  תרגול היוגה צריך להיעשות מתוך החלטיות ואמונה, מבלי לסטות מהדרך. על האדם לנטוש את כל תשוקותיו החומריות, שהן בסך הכול יצירי המיינד, ואז, באמצעות המיינד, לשלוט בחושים כולם.
6.25  בעזרת תבונה שנתמכת באמונה שלמה חייב האדם להתקדם בהדרגה, צעד אחר צעד, אלֵי טראנס. במצב זה על המיינד להתמקד בעצמי העילאי בלבד, מבלי לחשוב על דבר זולת זה.
6.26  על האדם להחזיר את המיינד מכל מקום שאליו הוא נודד בגלל טבעו ההפכפך והבלתי יציב, ולהשיבו לשליטת העצמי.
6.27  יוגי אשר מחשבתו ממוקדת בי זוכה בשלמות העליונה של אושר נשגב. מאחר שהתעלה מעל למידת הלהיטות והוא מבין את זהותו האיכותית עם העליון, הרי שהוא פטור מכל תגובה למעשי עברו.
6.28  היוגי ששולט בעצמו ועוסק בתרגול יוגה תמיד, משתחרר מכל טומאה חומרית, ומגיע לשלב העליון של אושר מושלם בשירות נשגב ואוהב לאל.
6.29  היוגי האמיתי רואה אותי בישויות כולן, ואת כל הישויות בי. מי שהגיע להגשמה עצמית רואה אותי, העליון האחד, בכול.
6.30  לעולם איני אובד למי שרואה אותי בכול, ורואה הכול בי. גם הוא לעולם אינו אובד לי.
6.31  בשעה שיוגי כזה, שמשרת את נשמת-העל וסוגד לו, יודע שאני זהה לנשמת-העל, הרי שהוא נשאר בי תמיד, בכל מצב.
6.32  הו ארג'ונה, יוגי מושלם הוא מי שתוך השוואה עם עצמו רואה את השיוויון האמיתי שבכל הישויות, בשמחתן וביגונן.
6.33  ארג'ונה אמר: הו מַדְהוּסֻוּדַנַה, שיטת היוגה שתיארת בקצרה נראית לי בלתי מעשית וקשה עד מאוד, שהרי המיינד חסר מנוח והפכפך.
6.34  הו קרישנה, ומשום שהמיינד חסר מנוח, סוער, עיקש ורב עוצמה, אני סבור שקשה יותר להכניעו מלרסן את הרוח.
6.35  שְׂרִי קרישנה אמר: הו בן קוּנְתִי גיבור-חיל, קשה אמנם לרסן את המיינד חסר המנוח, אולם הדבר אפשרי על-ידי תרגול הולם והתנתקות.
6.36  מי שמחשבתו אינה מרוסנת — הגשמה עצמית היא משימה קשה מאוד עבורו, בעוד שמי ששולט במחשבתו וחותר בדרך הנכונה — הצלחתו מובטחת. זו דעתי.
6.37  ארג'ונה אמר: הו קרישנה, מהו גורלו של יוגי שלא הגיע להצלחה, שמתחיל בתהליך ההגשמה העצמית באמונה, אולם אחר כך, בגלל נטייתו לחומרנות, הוא מרפה מן הנסיון ולא מגיע לשלמות בנסתר?
6.38  הו קרישנה גיבור החיל, אדם שסטה מן הנתיב הנשגב, האין הוא מידרדר מכל הצלחה, רוחנית כחומרית, וכלֶה כענן שנסחף, המשולל כל מעמד?
6.39  הו קרישנה, אלה ספקותיי, אנא עקור אותם משורשיהם. מלבדך איש לא יכול לסלקם.
6.40  אישיות אלוה העליון אמר: בן פְּרּיתְהָא, יוגי אשר עוסק בפעילות מבורכת אינו פוגש כיליון, לא בעולם זה ולא ברוחני; על עושה הטוב, ידידי, לעולם אין העוול גובר.
6.41  לאחר שנים רבות רבות של עינוגים בכוכביהן של ישויות החיים הצדיקות, נולד היוגי שנכשל למשפחת אנשים ישרי-דרך או למשפחה עשירה ומיוחסת.
6.42  או שהוא נולד (אם נכשל לאחר תרגול ממושך של יוגה) למשפחה של אנשים ששרויים בנשגב וחכמתם רבה. אין ספק שלידה כזו נדירה בעולם זה.
6.43  הו בן קוּרוּ, בלידה זו הוא מעורר את תודעתו הרוחנית מחייו הקודמים, ומנסה להוסיף ולהתקדם לעבר הצלחה מלאה.
6.44  בזכות תודעתו הרוחנית מחייו הקודמים הוא נמשך כמאליו לעקרונות היוגה — אפילו מבלי לחפש אחריהם. מחפש-אמת סקרן שכזה שרוי מעבר לפולחניות ולטקסיות שבכתבי הקודש.
6.45  וכאשר חותר היוגי תוך מאמץ כן להתקדמות נוספת, ולבו מתנקה מכל טומאה, או אז, לאחר לידות רבות רבות של תרגול, הוא מגיע לבסוף לשלמות, ומשיג את המטרה העילאית.
6.46  היוגי נעלה מן הסגפן הפרוש, מהחוקר הנסיין ומהפועל למען טובת הנאה. לכן, ארג'ונה, הֱיֵה בכל עת יוגי.
6.47  ומכל היוגים, מי שמאמין בי באמונה גדולה ובלתי מעורערת, שהוגה בי בתוכו ומגיש לי שירות אוהב ונשגב — הוא הקרוב והמאוחד עמי ביותר ביוגה, והוא הנעלה מכולם. זו דעתי.